工业机械手的组成
发布时间：
2023-03-07
工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成...
工业机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成。
1．执行机构
执行机构包括以下几部分：
(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和万能式。
(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。
(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。
(5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。
2．驱动机构
驱动机构是驱动手臂、手腕、手爪等构件的动力装置，通常有气动、液压、电动等三种形式。
3．控制系统
控制系统是支配机械手按规定程序运动的装置。它必须具备保存或记忆指令信息(如动作顺序、到达位置和时间信息)的功能。能及时测量及处理信息，对机械手的执行机构发生控制指令，必要时还可发出故障报警。
4．机座
机座是安装机械手执行机构、驱动机构等的基础部件。
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